Suzuki Escudo zadebiutowało na japońskim rynku w lipcu 1988 roku. W Ameryce Północnej ten sam model znany był jako Sidekick i trafił do sprzedaży rok później – jako 2-drzwiowy kabriolet albo wersja z twardym dachem. Pod maską znalazł się dobrze znany silnik Suzuki G16A – 1.6-litrowa, 8-zaworowa, czterocylindrowa jednostka z wtryskiem paliwa, która oferowała 81 KM (60 kW). Na niektórych rynkach dostępna była także wersja z gaźnikiem i bez katalizatora – ta miała nieco słabsze osiągi, bo 75 KM (55 kW) przy 5250 obr./min.

W sierpniu 1990 roku na rynku japońskim pojawił się nowy silnik – 16-zaworowy G16B o mocy 100 KM (73,5 kW), a do oferty dołączyła też opcjonalna 4-stopniowa automatyczna skrzynia biegów. W tym samym czasie zakończono produkcję użytkowej wersji Van. Trzy miesiące później debiutowała odmiana 5-drzwiowa z wydłużonym rozstawem osi – w Japonii sprzedawana jako Escudo Nomade. Początkowo obawiano się, że dłuższa wersja zabierze klientów krótszej, 3-drzwiowej. Stało się jednak odwrotnie – Escudo Nomade trafiło do zupełnie nowej grupy odbiorców.

W grudniu 1994 roku gama silnikowa wzbogaciła się o dwie nowe jednostki: benzynowe V6 o pojemności 2.0 litra – pierwsze sześciocylindrowe Suzuki – oraz turbodiesla 2.0, zapożyczonego od Mazdy. W zamian Mazda dostała prawa do sprzedaży Escudo w Japonii jako Proceed Levante (od 1995 roku). W Europie diesla wprowadzono na początku 1996 roku. W tym samym roku Vitara przeszła facelifting. Poza zmianami wizualnymi, jednostka V6 została powiększona do 2.5 litra, a w gamie pojawił się też nowy, czterocylindrowy silnik 2.0. W Japonii nazwa „Nomade” została porzucona w październiku 1996 roku – odtąd wszystkie pięciodrzwiowe wersje występowały po prostu jako Escudo. Również w 1996 roku Suzuki pokazało dość oryginalną wariację na temat terenówki – model X-90. Technicznie to była Vitara, ale zamknięta w dwumiejscowym nadwoziu z osobnym bagażnikiem i zdejmowanym dachem. X-90 zniknęło z oferty po roku modelowym 1998. Ostatecznie sportową wersję Vitary zastąpił w 1999 roku nowy model – Grand Vitara.

Model był oferowany na świecie pod różnymi markami i nazwami. Momentami trudno się w tym wszystkim połapać, bo nawet w jednym kraju można było kupić ten sam samochód u różnych „producentów”.